Hyundai Tucson vyplňuje řadu mezi modely Santa Fe a Veracruz a je pojmenovaný po městě Tucson v Arizoně.
První generace tohoto auta byla odhalena v roce 2004. Platformu sdílí s přepracovanou Kiou Sportage z roku 2005. Tucson je ve stejné třídě jako Toyota RAV4, Honda CR-V a Ford Escape.
Výroba první generace probíhala v továrnách v Jižní Koreji, Indii, Brazílii, Číně, Turecku a Egyptě.
Auto je příbuzné k modelům Hyundai Elantra, Hyundai Matrix, Hyundai Tiburon, Kia Spectra/Cerato a Kia Sportage.
První generace Hyundai Tucson byla během historie výroby nabízena s těmito motory:
benzínové motory
- 2.0 (2004–2009) I4 o výkonu 141 PS (104 kW, 139 koní)
- 2.7 V6 (2004–2009) I6 o výkonu 175 PS (129 kW, 173 koní)
dieselové motory
- 2.0 CRDi (2004–2006) I4 o výkonu 113 PS (83 kW, 111 koní)
- 2.0 CRDi (2006–2009) I4 turbo 150 PS (110 kW, 150 koní)
- 2.0 CRDi (pouze Itálie - 2006–2009) I4 turbo o výkonu 140 PS (100 kW, 140 koní)
Motory byly doplněny o následující převodovky:
- 2.0 (2004–2009) 5-stupňová manuální a 4-stupňová automatická SHIFTRONIC
- 2.7 V6 (2004–2009) 4-stupňová automatická SHIFTRONIC
- 2.0 CRDi (2004–2006) 5-stupňová manuální a 4-stupňová automatická SHIFTRONIC
- 2.0 CRDi (2006–2009) 6-stupňová manuální a 4-stupňová automatická SHIFTRONIC